Ardumower – Weitere Sensoren finden ihren Platz [Teil 6]

Wie im Eingangspost zu meinem Rasenroboter-Projekt bereits geschrieben, plane ich neben den bereits verbauten Sensoren noch einige weitere kleinere Helfer zu Navigation in meinem Garten zu installieren. Mittlerweile hat der Großteil der geplanten Sensoren seinen Platz in meinem Experimentier-Chassis gefunden. In diesem Artikel gebe ich einen kleinen Überblick über die Komponenten welche bislang ihren Weg in den Rasenroboter gefunden haben.

Die bislang verbauten Sensoren und Komponenten

• 2 Ultraschall-Sensoren
• 2 Kollisionsmelder
• 1 Bluetooth-Modul
• 1 Schleifensensor
• 2 Fallsensoren
• 1 GPS-Modul
• 1 Wifi Modul

Ultraschall-Sensoren

Über die Ultraschall-Sensoren habe ich ja bereits im Artikel zu den ersten Fahrversuchen berichtet. Über die Zeit welche ein für den Menschen nicht hörbarer Ton benötigt im vom Hindernis reflektiert zu werden, wird die Entfernung zwischen Sensor und Hindernis ermittelt. Bei meinem Rasenroboter werden die Ultraschallsensoren hauptsächlich verwendet um temporäre Hindernisse wie beispielsweise eine Gartenliege, Fußgänger oder Spielzeuge meines Sohnes zu erkennen und zu umfahren.

Schleifensensor

Der Schleifensensor befindet sich vorne mittig in der Bodenplatte des Temporären Chassis. Der Schleifensensor besteht aus einem Verstärker und einer Spule und ist dafür zuständig die Begrenzungsschleife zu erkennen. Zur Begrenzungsschleife folgt in Zukunft noch ein ausführlicher separater Artikel. Über die Polarität der ermittelten Frequenz der Begrenzungsschleife erkennt der Sensor ob er sich innerhalb oder ausserhalb der Begrenzungsschleife befindet. So kann der Rasenroboter entsprechend reagieren um die Schleife nicht zu verlassen. Zusätzlich wird die Begrenzungsschleife als Leitstrahl verwendet um dem Roboter den Weg zur Ladestation zu zeigen.

Kollisionsmelder

Wie bereits im Artikel zu den Fahrversuchen beschrieben, bestehen die Kollisionssensoren aus zwei einfachen Tastern welche an den vorderen Ecken des Chassis befestigt sind. Übersehen die Ultraschal-Sensoren des Ardumower ein Hindernis und der Roboter stösst daran an, wird anhand des betätigten Schalters erkannt auf welcher Seite sich das Hindernis befindet. Lösen beide Taster aus, so kann davon ausgegangen werden dass das Hindernis sich vorne befindet.

Bluetooth Modul

Über das Bluetooth Modul ist es möglich sich mit dem Smartphone mit dem Rasenmäh-Roboter zu verbinden und in Echtzeit Steuerbefehle abgeben oder einfach diverse Parameter der Sensoren abzulesen. Darüber lässt sich auf diesem Weg in die Konfiguration des Roboters eingreifen.

Fallsensoren

Die Fallsensoren, auch Dropsensor genannt, sind Infrarot-Entfernungsmesser welche den Abstand von der Bodenplatte zum Untergrund ermitteln. Gibt es hier plötzlich eine enorme Veränderung, geht der Rasenroboter davon aus, sich auf einer Treppenstufe zu befinden. Um einen Absturz zu verhindern, fährt der Roboter nun ein wenig Rückwärts und ändert dann seine Fahrtrichtung.

GPS Modul

Das GPS Modul ist derzeit noch nicht konfiguriert, wird aber in Zukunft dafür verwendet dem Roboter die Möglichkeit zu geben dauerhaft in Echtzeit zu ermitteln wo er sich befindet. Dies macht Sinn um die Ortsinformationen dazu zu nutzen dem Roboter zu sagen wo er in der Vergangenheit schon gemäht hat. Darüber hinaus  können die Ortsdaten dazu genutzt werden den Roboter in geordneten Bahnen und weniger chaotisch mähen zu lassen. In Verbindung mit dem WIFI/WLAN Modul lässt sich die Aktivität später auch in Echtzeit über das Internet verfolgen. Nicht unbedingt notwendig aber eine schöne Spielerei! Zur Verstärkung des GPS Signals habe ich die GPS Antenne auf ein Kupferblech geklebt. Hierdurch erhöht sich die Anzahl der verbundenen GPS-Satelliten und die Zeit diese zu finden verringert sich.

WIFI / WLAN Modul

Das WLAN Modul hat aktuell noch keine Funktion, ich plane aber dies später dafür zu verwenden sämtliche Informationen des Roboters über das Internet verfolgen zu können.

Wie ihr seht, es nimmt langsam aber sicher Formen an ich selber freue mich über jeden Fortschritt welchen der Roboter macht.