Operation Eigenheim Das DiY & Heimwerker Blog
Nachdem sowohl die Ardumower Hauptplatine, die Motoren und die Antriebsachsen des Mähroboter fertig gestellt sind, wurde es Zeit alles provisorisch zusammen zu stecken und einen ersten Fahrtest durchzuführen.
Zu diesem Zeitpunkt waren als einzige Sensoren drei Ultraschall-Sensoren und zwei Auffahrsensoren am Chassis befestigt.
Die Ultraschallsensoren
Die Ultraschall-Sensoren ermitteln über Ultraschall Impulse die Entfernung zwischen Sensor und einem Hindernis. Hierbei wird ein, für Menschen nicht hörbares, akustisches Signal ausgesendet und die Zeit ermittelt welche das Echo benötigt um wieder auf den Sensor zu treffen. Verbaut habe ich in meinem Rasenmäh-Roboter insgesamt drei Ultraschallsensoren vom Typ HC-SR04.
Die Entfernung wird wie folgt berechnet: d = c*T/2, sprich Entfernung = Schallgeschwindigkeit * Laufzeit / 2
Die Auffahrsensoren
Die Auffahrsensoren sind zwei einfache Taster welche sich an den vorderen beiden Ecken des Chassis befinden. Sollte ein Hindernis zu klein sein bzw. zu tief liegen um von den Ultraschallsensoren erkannt zu werden und der Rasenroboter auf das Hindernis treffen, so wird der jeweilige Taster ausgelöst und gibt dem Ardumower ein Signal. Anhand des betätigten Tasters erkennt der Ardumower an welcher Seite sich das Hindernis befindet und kann so entsprechend reagieren.
Das Video zum ersten Fahrversuch
https://www.youtube.com/watch?v=mR4VcF0vXQQ
Wie auf dem Video zu sehen, fährt der Rasenroboter solange geradeaus bis er auf ein Hindernis trifft. Im Video ist das Hindernis meine Hand. Da das Hindernis mit dem sich in Fahrtrichtung rechts befindlichen Ultraschall-Sensor erkannt wurde, bremst der Roboter, fährt ein kleines Stück zurück und dreht sich in die entgegengesetzte Richtung. Dann geht das ganze Spektakel wieder von vorne los.
Für alle die den Aufbau meines Test-Chassis im vorherigen Beitrag nicht ganz verstanden haben, sollte dieses Video recht gut zeigen wie das provisorische Fahrgestell aufgebaut ist.
Weitere Sensoren
Noch ist das ganze relativ unspektakulär, doch mit jedem neu hinzukommendem Sensor wird es interessanter. Am Ende sollen sämtliche im ersten Artikel zur Ardumower Serie beschriebenen Sensoren verbaut sein.
